Technology

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Business System

最新テクノロジーを産業に活かす「産学連携」と、ものづくりの力で医療の成長と発展に貢献する「医工連携」。ふたつの特徴を合わせ持つ、新時代のベンチャー企業

研究開発の主体となるのは、東京工業大学と東京医科歯科大学。
東京工業大学の川嶋・只野研究室が長年、蓄積してきた研究成果をもとに開発を進め、東京医科歯科大学の生体材料工学研究所や附属病院低侵襲医学研究センターが、医療機器としてのシステムを厳格に評価しています。

それらの最新テクノロジーをリバーフィールド株式会社で製品化。
東レエンジニアリング株式会社の資本・事業提携と、ジャフコなどベンチャーキャピタルの資本提携を得て、品質や安全性を確実に管理しながら製品の生産を進めています。

連携図

Concept

医療業界に新たな歴史を。「手術支援ロボット」の開発に注力

日本の“ものづくり”の力を活かし、手術支援ロボットの開発を目的に設立された当社。医療業界に広く貢献するとともに、グローバルレベルで医療を向上すべく、革新的な誌品の開発に努めてきました。

2015年には、会社設立から、わずか1年余りで世界初となる空気圧駆動型の内視鏡ホルダ―ロボット「EMARO」の製品化を達成。この開発には、その布石として、約10年にもわたり、東京工業大学と東京医科歯科大学によって、空気圧制御によるマスタ・スレーブ型手術支援ロボットの開発研究が進められていたという事実がありました。(試作機の歴史

この手術支援ロボットは、執刀医が手元のコンソールを操作して、患者の体内に挿入されたマニュピレータを動かして手術を行うもの。空気圧制御を採用することにより、「センサレスで力覚を検知できる」「ひとにやさしく繊細な力制御をすることができる」「シンプルな機構のため、軽量コンパクト化が可能」などの利点があります。

現在は「EMARO」の次世代機や、空気圧支援ロボット鉗子システムの開発に注力。従来の製品に比べ、繊細で細やかな配慮を施した手術支援ロボットは、医療業界において、まさに新たな歴史を刻むものになるでしょう。

これからも、大学発ベンチャー企業としてのスピードと柔軟性を生かしながら、Made In Japanの手術支援ロボットをグローバルに提供して、ますます医療技術の向上と発展に務めたいと思います。

試作機の歴史

  1. 2004年 試作1号機 IBIS I

    2004年 試作1号機 IBIS I

  2. 2005年 試作2号機 IBIS II

    2005年 試作2号機 IBIS II

  3. 2007年 試作3号機 IBIS III

    2007年 試作3号機 IBIS III

  4. 2009年 試作4号機 IBIS IV

    2009年 試作4号機 IBIS IV

  5. 2010年 試作5号機 IBIS V

    2010年 試作5号機 IBIS V

  6. 2013年 試作6号機 IBIS VI

    2013年 試作6号機 IBIS VI

空気の力でロボットを動かす

当社は、大学発ベンチャー企業として、大学で培ってきた技術を活かした医療ロボットを開発しています。当社の技術のなかでも特に重要となるのが空気圧の精密制御技術です。

空気圧の特徴の一つは「圧縮性」です。圧力を加えると体積が縮み、圧力を除くと元の体積に戻ります。この柔らかさを応用することで、人と接触しても安全なロボットや、しなやかな動作をするロボットを実現することができます。一方で、空気の柔らかさは精密な動作、すなわち「ぴったりと止める」ような動きを実現することが難しいという課題がありました。そのため、これまで空気圧シリンダはあらかじめ定められた2点間を往復するといった単純な動作に用いられてきました。

空気圧サーボシステムの仕組み

当社は、空気圧で動く機械システムを精密に制御する「空気圧サーボシステム」の技術を産学連携で磨き続け、空気圧ロボットの精密な位置決めと繊細な圧力制御を両立しています。
空気圧サーボシステムは、シリンダ、位置センサ、圧力センサ、バルブなどの部品で構成されています。空気圧シリンダは内部に注射器のようなピストンが入っており(図1)、シリンダに圧縮空気を送り込むと空気の圧力によりシリンダが動きます。

空気圧シリンダによって精密な動きを実現するために、圧力センサと位置センサを用いたフィードバック制御を用います。目標となる位置・圧力とセンサで計測した位置・圧力との誤差に応じて空気圧シリンダに送り込む空気の量を調整することでシリンダを任意の量だけ自在に動かすことができます。

図1:空気圧シリンダの構造
図1:空気圧シリンダの構造

「力覚推定」の技術

また、当社は空気圧を利用した「力覚推定」の技術を開発しています。これは力を計測するセンサを用いずにロボットの手先に加わっている力を推定する技術です(図2)。シリンダのロッドに力が加わると、シリンダ内部の圧力が増減します。この圧力の変化量を圧力センサで捉え、ロボットの構造などを考慮して圧力の値をロボットの手先に加わった力に変換します。

図2:空気圧を利用した力覚推定
図2:空気圧を利用した力覚推定

安全性・品質について

品質マネジメントシステム

当社は、医療機器における品質マネジメントシステムの国際規格である「ISO13485:2016」の認証を取得しております。安全かつ有用で高品質な製品の設計開発・製造・市販後安全管理等を通じて、医療への貢献に努めてまいります。

ISO13485認証取得のお知らせPDFアイコン

ISO 13485 とは

ISO13485マーク

ISO13485は、日本を含む世界各国の医療機器に関する法規制に採用されており、医療機器の品質マネジメントシステム(設計開発、製造、市販後安全管理、附帯サービス、是正措置及び予防措置、購買管理、文書管理等)のプロセスごとに、製品の品質、有効性、及び安全性等を担保するための要求事項を定めています。

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